Um cachorro-robô construído ao longo de um ano, pensado para ser leve, preciso e cheio de truques de engenharia. O que mais chama atenção é que suas articulações não usam engrenagens nem correias: tudo é movido por cordas em um sistema chamado capstan drive.

Como um cachorro-robô pode ser movido por cordas?

O capstan drive funciona como um conjunto de “engrenagens sem dentes”: em vez de dentes, dois tambores lisos têm uma corda enrolada com muita tensão. Essa corda especial, do tipo Dyneema DM20, praticamente não estica ao longo do tempo, garantindo movimentos firmes e previsíveis.

Usar corda no lugar de engrenagem traz vantagens importantes: praticamente zero folga entre motor e junta, menos barulho e custo mais baixo. Isso deixa o robô mais preciso, ideal para movimentos delicados de perna, como desenhar formas no ar ou seguir trajetórias bem definidas.

Por que esse cachorro-robô precisa de um motor tão potente?

Para transformar o capstan drive em juntas fortes, Cara usa motores brushless “pancake” Eagle Power 90 KV, típicos de drones grandes. O formato achatado, com diâmetro grande, ajuda a gerar muito torque, perfeito para levantar e apoiar o peso de um robô de cerca de 14 kg.

Esses motores trabalham com uma relação de transmissão baixa, em torno de 8:1, no estilo quase direct drive, o que deixa as articulações rápidas e responsivas. Controladores Orive S1 FOC cuidam de posição, velocidade e torque de cada junta, permitindo ajustar o quão rígida ou “mole” a perna fica.

Como Cara aprende a mexer as pernas e dar passos?

Antes de andar, cada perna passa por um “ritual” de programação: o sistema ajusta os controladores, cria uma sequência de homing e calcula a chamada cinemática inversa. É esse cálculo que traduz “quero o pé neste ponto” em ângulos exatos para cada junta da perna.

Para andar, Cara usa um padrão chamado trote, no qual pares diagonais de patas se movem juntos, sempre mantendo pelo menos duas patas no chão. Alguns detalhes sobre os tipos de trajetória testados:

1. Passo triangular é simples, mas não levanta as patas rápido o suficiente
2. Passo retangular é confiável, porém deixa o movimento mais brusco
3. Trajetória cicloidal gera decolagens e aterrissagens mais suaves

Quer ver esse robô andando? Assista ao vídeo e entenda a engenharia:

O que mantém Cara de pé quando algo dá errado?

Durante os testes, algumas peças estruturais da perna se romperam, mostrando que o robô acumulava muita força ao andar rápido. Isso levou a reforços no design, como links mais robustos, passos menores e ajustes de velocidade para evitar quedas mais severas.

Na parte de equilíbrio, entra em ação uma IMU, que mede inclinação em roll, pitch e yaw. Novas equações de cinemática inversa foram criadas para permitir que Cara incline o corpo na direção oposta à do terreno, mantendo o centro do robô no mesmo ponto e se reequilibrando em tempo real.

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